Магістерські роботи кафедри Електронні обчислювальнi машини (КЕОМ)
Permanent URI for this collectionhttps://crust.ust.edu.ua/handle/123456789/18283
ENG: Master Thesis "Electronic Computers"
Browse
Item Дослідження систем і алгоритмів керування безпілотними транспортними засобами(Український державний університет науки і технологій, Дніпро, 2024) Остапець, Ярослав ДенисовичUKR: Пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи магістра: 89 с., 27 рис., 4 табл., 2 додатки, 45 джерел. Об’єкт дослідження – системи і алгоритми керування безпілотними транспортними засобами (БТЗ). Мета роботи – оцінка ефективності систем і алгоритмів керування БТЗ з використанням маркерів. Методи дослідження – експериментальне дослідження з використанням інтелектуальної камери машинного зору, імітаційне моделювання в середовищі Matlab. Здійснено огляд та аналіз засобів збору інформації у наземних БТЗ. Наведено узагальнену архітектуру системи керування БТЗ. Проведено порівняльний аналіз засобів та методів для організації підсистем локалізації та сприйняття. Сформовано узагальнену структуру обробки візуальних міток та узагальнений алгоритм системи керування БТЗ. Проведено дослідження ефективності застосування візуальних міток, таких як маркери ArUco, ARToolKitPlus та QR-коди. Розроблено імітаційну модель у середовищі Matlab, за результатами моделювання отримано оцінку втрат в умовах помилок розпізнавання міток. Результати роботи можуть застосовуватися при створенні та аналізі ефективності алгоритмів керування БТЗ на основі візуальних міток всередині приміщень.