Дослідження систем і алгоритмів керування безпілотними транспортними засобами

Simple item page
dc.contributor.authorОстапець, Ярослав Денисовичuk_UA
dc.date.accessioned2024-03-15T09:20:46Z
dc.date.available2024-03-15T09:20:46Z
dc.date.issued2024
dc.descriptionЯ. Остапець: ORCID 0000-0003-1976-5188uk_UA
dc.description.abstractUKR: Пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи магістра: 89 с., 27 рис., 4 табл., 2 додатки, 45 джерел. Об’єкт дослідження – системи і алгоритми керування безпілотними транспортними засобами (БТЗ). Мета роботи – оцінка ефективності систем і алгоритмів керування БТЗ з використанням маркерів. Методи дослідження – експериментальне дослідження з використанням інтелектуальної камери машинного зору, імітаційне моделювання в середовищі Matlab. Здійснено огляд та аналіз засобів збору інформації у наземних БТЗ. Наведено узагальнену архітектуру системи керування БТЗ. Проведено порівняльний аналіз засобів та методів для організації підсистем локалізації та сприйняття. Сформовано узагальнену структуру обробки візуальних міток та узагальнений алгоритм системи керування БТЗ. Проведено дослідження ефективності застосування візуальних міток, таких як маркери ArUco, ARToolKitPlus та QR-коди. Розроблено імітаційну модель у середовищі Matlab, за результатами моделювання отримано оцінку втрат в умовах помилок розпізнавання міток. Результати роботи можуть застосовуватися при створенні та аналізі ефективності алгоритмів керування БТЗ на основі візуальних міток всередині приміщень.uk_UA
dc.description.abstractENG: Explanatory note to the master's thesis: 89 pages, 27 figures, 4 tables, 2 appendices, 45 sources. The object of study – systems and algorithms for controlling unmanned vehicles. The purpose of work – assessing the efficiency of systems and algorithms for controlling unmanned vehicles using markers. Research methods – experimental research using an intelligent machine vision camera and simulation modeling in the Matlab environment. An overview and analysis of the means of information collection in ground-based unmanned vehicles (UGV) was carried out. The generalized architecture of the control system for UGV is presented. A comparative analysis of means and methods of organization of subsystems of localization and perception was carried out. A generalized structure of processing visual markers and a generalized algorithm of the control system of an UGV were formed. A study was conducted on the effectiveness of using visual tags such as ArUco markers, ARToolKitPlus and QR codes. A simulation model was developed in the Matlab environment, based on the simulation results, an estimate of losses in the conditions of marker recognition errors was obtained. The results of the work can be used in the creation and analysis of the effectiveness of algorithms for controlling unmanned vehicles with the help of visual marking indoors.en
dc.identifier.citationОстапець Я. Д. Дослідження систем і алгоритмів керування безпілотними транспортними засобами : дипломна робота на здобуття кваліфікаційного ступеня магістра : спец. 123 – комп’ютерна інженерія / наук. керівник А. А. Косолапов ; Укр. держ. ун-т науки і технологій. Дніпро, 2024. 89 с.uk_UA
dc.identifier.urihttps://crust.ust.edu.ua/handle/123456789/18303en
dc.language.isouk
dc.publisherУкраїнський державний університет науки і технологій, Дніпроuk_UA
dc.subjectбезпілотний транспортний засібuk_UA
dc.subjectсистема керуванняuk_UA
dc.subjectфідуціарні маркериuk_UA
dc.subjectQR-кодuk_UA
dc.subjectкамера Jevoisuk_UA
dc.subjectімітаційна модельuk_UA
dc.subjectunmanned vehicleen
dc.subjectcontrol systemen
dc.subjectfiducial markersen
dc.subjectArUcoen
dc.subjectARToolKitPlusen
dc.subjectQR codeen
dc.subjectJevois cameraen
dc.subjectMatlaben
dc.subjectsimulation modelen
dc.subjectВКРuk_UA
dc.subjectКЕОМuk_UA
dc.subject.classificationTECHNOLOGY::Information technologyen
dc.titleДослідження систем і алгоритмів керування безпілотними транспортними засобамиuk_UA
dc.title.alternativeResearch of Systems and Algorithms for Controlling Unmanned Vehiclesen
dc.typeMasters Thesisen
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
Ostapets_dip_m_2024.pdf
Size:
3.1 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download
Collections
Магістерські роботи кафедри Електронні обчислювальнi машини (КЕОМ)
Інші праці КЕОМ