Принципи побудови систем керування безпілотних транспортних засобів

Simple item page
dc.contributor.authorОстапець, Ярослав Денисовичuk_UA
dc.date.accessioned2024-10-28T09:21:09Z
dc.date.available2024-10-28T09:21:09Z
dc.date.issued2024
dc.descriptionЯ. Остапець: ORCID 0000-0003-1976-5188uk_UA
dc.description.abstractUKR: В роботі розглядаються принципи побудови та організація системи керування безпілотних транспортних засобів. Метою роботи є розвиток принципів побудови систем керування безпілотними транспортними засобами. Вирішувані задачі: аналіз засобів збору інформації про стан та положення безпілотних транспортних засобів; розробка узагальненої архітектури системи керування безпілотними транспортними засобами. Запропоновано класифікацію засобів сенсорного сканування. Розроблено узагальнену структуру системи керування, описано її окремі функціональні підсистеми. Представлена архітектура може бути використана при створенні безпілотних транспортних засобів.uk_UA
dc.description.abstractENG: The work considers the principles of construction and organization of the control system of unmanned vehicles. Unmanned vehicles (UAVs) are a type of vehicles that move without a human pilot on board using a special autonomous control system. The key components of control systems include perception sensors, navigation subsystems and algorithms, data processing algorithms, localization algorithms, dynamic route planning algorithms, communication tools, etc. In the available sources, there are different visions of architectural solutions for UAV control systems. As a rule, such solutions depend on a specific set of sensors. The purpose of the work is to develop the principles of building control systems for unmanned vehicles. Solved tasks: analysis of means of collecting information about the state and position of unmanned vehicles; development of a generalized architecture of the control system of unmanned vehicles. A classification of sensor scanning tools is proposed. The following groups of sensor scanning modules have been defined: computer vision, odometry, coordination, range, detection. The generalized structure of the control system is developed, its separate functional subsystems are described. The presented architecture involves software implementation and includes seven subsystems: perception, localization, motion prediction, navigation, decision-making, remote control, control of executive mechanisms. In order to minimize the structure of the control system, it is possible to combine some subsystems that are similar in purpose and interaction with each other. So, localization can be included in the perception subsystem, and the navigation subsystem is integrated into the motion prediction unit. The main hardware components of the system are high-level and low-level controllers. The presented architecture can be used in the creation of unmanned vehicles.en
dc.identifier.citationОстапець Я. Д. Принципи побудови систем керування безпілотних транспортних засобів. Системні технології. Дніпро, 2024. Т. 5, № 154. С. 24–29. DOI: https://doi.org/10.34185/1562-9945-5-154-2024-03.uk_UA
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.34185/1562-9945-5-154-2024-03en
dc.identifier.issn1562-9945 (Print)
dc.identifier.issn2707-7977 (Online)
dc.identifier.urihttps://journals.nmetau.edu.ua/index.php/st/article/view/1865en
dc.identifier.urihttps://crust.ust.edu.ua/handle/123456789/19168en
dc.language.isouk
dc.publisherУкраїнський державний університет науки і технологій, ННІ ≪Інститут промислових та бізнес технологій≫, ІВК ≪Системні технології≫, Дніпроuk_UA
dc.subjectбезпілотний транспортний засібuk_UA
dc.subjectсистема керуванняuk_UA
dc.subjectархітектураuk_UA
dc.subjectсенсорuk_UA
dc.subjectдатчикuk_UA
dc.subjectконтролерuk_UA
dc.subjectunmanned vehicleen
dc.subjectcontrol systemen
dc.subjectarchitectureen
dc.subjectsensoren
dc.subjectdetectoren
dc.subjectcontrolleren
dc.subjectКЕОМuk_UA
dc.subject.classificationTECHNOLOGY::Information technologyen
dc.titleПринципи побудови систем керування безпілотних транспортних засобівuk_UA
dc.title.alternativePrinciples of Construction of Control Systems for Unmanned Vehiclesen
dc.typeArticleen
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
Ostapets.pdf
Size:
697.91 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download
Collections
Том 5 № 154 (СТ ІПБТ)
Статті КЕОМ